ホイールコライダーの摩擦

ホイールコライダーは、ホイール摩擦を他の物理エンジンとは別に計算し、標準の物理マテリアル設定は無視します。代わりに、より現実的な動作を提供するスリップベースの摩擦モデルを使用します。

ほとんどの場合、作業車を作成するには、ホイールコライダーのデフォルトの摩擦で十分です。ホイールの摩擦設定を使用するには、実際の車両ダイナミクスのコンテキストにおけるフォワードスリップ (縦方向スリップとも呼ばれる) とサイドウェイスリップ (横方向のスリップとも呼ばれる) について理解している必要があります。非常にリアルな車両を作りたい場合や、ホイールの摩擦とスリップ動作をより細かく制御したい場合には、この理解が不可欠です。

実際の車両では、ゴムが伸縮してスリップを補うため、スリップが少なくてもホイールには大きい力と大きい摩擦が生じます。スリップが大きくなりすぎると、ホイールはスライドしたり回転したりして、加わる力が減少します。Unity は、ホイール摩擦カーブを使用してこの動作を定義し、説明します。

ホイール摩擦カーブのプロパティ

ホイールコライダーには、ホイール摩擦を表す 2 つのプロパティグループ Forward Friction と Sideways Friction があります。各グループには、4 つの同じ設定があります (各プロパティの詳細については、Wheel collider コンポーネントのリファレンスを参照してください)。

• Extremum Slip (WheelFrictionCurve.extremumSlip)
• Extremum Value (WheelFrictionCurve.extremumValue)
• Asymptote Slip (WheelFrictionCurve.asymptoteSlip)
• Asymptote Value (WheelFrictionCurve.asymptoteValue)

これらの WheelFrictionCurve プロパティは、一般的なホイールの摩擦設定におけるスリップとホイールの力の関係のカーブを表します。フォワード摩擦とサイドウェイ摩擦に対して、それぞれ 1 つのカーブがあります。

カーブは slip が 0、force が 0 を始点とします。slip が増加すると、ホイールが維持できる最大の力 (Extremum) に到達するまで force も増加します。この点の座標は (ExtremumSlip , ExtremumValue) です。

slip がさらに増加すると、ホイールがスライドまたは回転し始め、最大の force を維持できなくなります。その結果、force が減少し、slip が増加し続けるにつれて一定に維持できる点 (Asymptote) に到達します。この点の座標は (AsymptoteSlip , AsymptoteValue) です。