Rigidbody.GetRelativePointVelocity

Description

Скорость относительно точки твердого тела (относительной точки).

GetRelativePointVelocity учитывает угловую скорость объекта при расчете скорости.

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class ExampleClass : MonoBehaviour {
    public Rigidbody rb;
    void Start() {
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
    }
    Vector3 CalcWheelVelocity(Vector3 localWheelPos) {
        return rb.GetRelativePointVelocity(localWheelPos);
    }
}